Desarrollo de un vehículo guiado autónomamente tipo triciclo mediante la implementación de un DSPF28335 y Matlab Simulink en tiempo real
DOI:
https://doi.org/10.56913/teceo.6.12.38-58Palabras clave:
Vehículo Autónomo, Electrónica, Servo-motor EC, PID, SimulinkResumen
En este artículo se presenta una metodología para el desarrollo eléctrico y electrónico, programación y evaluación de un Vehículo Guiado Autónomamente (AGV) de tipo triciclo, diseñado para aplicaciones industriales y logísticas. El sistema fue construido utilizando Matlab Simulink, una herramienta poderosa en la simulación y análisis de sistemas dinámicos, lo que permitió una programación precisa del control de posición y dirección del AGV. El proceso de desarrollo incluye la integración del algoritmo de control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) que fue implementado y ajustado para optimizar la respuesta dinámica del vehículo en diversas etapas de su movimiento, como arranque, frenado y cambio de dirección. Los resultados obtenidos a partir de las simulaciones y pruebas experimentales demostraron la eficacia del controlador PID en mejorar la estabilidad y precisión del AGV, lo que subraya su potencial para aplicaciones en entornos automatizados donde la precisión y la fiabilidad son críticas. Finalmente, el artículo propone un análisis exhaustivo de los datos obtenidos, discutiendo las limitaciones y posibles mejoras futuras en la implementación del sistema, con el objetivo de contribuir al avance en la automatización y el control de vehículos autónomos en la industria.
Citas
Miramontes, K., Solano, J., & Barrera, J. (2021). Simulación de un control de trayectoria para un vehículo guiado autónomamente tipo triciclo con tracción delantera. Universo de la Tecnológica, 2(38), 15-20.
Åström, K. J., & Murray, R. M. (2010). Feedback systems: An introduction for scientists and engineers. Princeton University Press.
Ogata, K. (2010). Modern control engineering (5ª ed.). Pearson.
Nise, N. S. (2020). Control systems engineering (8ª ed.). Wiley.
Maxon Motor AG. (2015). Maxon motor control: Driving and programming. Maxon Motor AG.
Ziegler, J. G., & Nichols, N. B. (1942). Optimum settings for automatic controllers. Transactions of the ASME, 64(11), 759–768.
Guzmán, J. L., & Berenguel, M. (2019). Control PID y su aplicación en la industria. Alfaomega.
Seborg, D. E., Edgar, T. F., Mellichamp, D. A., & Doyle, F. J. III. (2010). Process dynamics and control (3ª ed.). Wiley.
Ollero, A., & Heredia, G. (1995). Control de robots: Manipuladores y robots móviles. McGraw-Hill.
Paden, B., Čáp, M., Yong, S. Z., Yershov, D., & Frazzoli, E. (2016). A survey of motion planning and control techniques for self-driving urban vehicles. IEEE Transactions on Intelligent Vehicles, 1(1), 33–55. https://doi.org/10.1109/TIV.2016.2578706
Slotine, J. J. E., & Li, W. (1991). Applied nonlinear control. Prentice Hall.
Karris, S. T. (2019). Introduction to Simulink with engineering applications (4ª ed.). Orchard Publications.
Attaway, S. (2022). MATLAB: A practical introduction to programming and problem solving (6ª ed.). Butterworth-Heinemann.
Archivos adicionales
Publicado
Cómo citar
Número
Sección
Licencia
Derechos de autor 2024 Tecnología, Ciencia y Estudios Organizacionales
Esta obra está bajo una licencia internacional Creative Commons Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0.
